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    環形導軌線定位不準的解決方案
    時間:2021-08-20 07:37:33     來源:禾盈科技官網
    在實際生產應用中,以環形導軌為核心的精密環形流水線,可通過伺服電機驅動實現初定位,再通過滑座鎖緊系統實現二次定位,從而實現精確定位,重復定位精度可達或超±0.05mm。
    為了實現精確定位,首先要確保初次定位的準確性,然后通過二次定位進行修正;能夠修正,就意味著滑座在初次定位之后是可以稍微沿著導軌左右移動的?;推?鏈條之間的連接,必須是彈性的,滑座輕微移動的時候,皮帶/鏈條是不動的;如果是剛性的話,進行二次定位的時候,會導致皮帶/鏈條和電機軸的竄動,引起伺服電機報警。
    安裝在皮帶上的扣子的橡膠襯套施加彈性力,夾住滑座上的連接塊,在加減速時起緩沖作用;橡膠襯套在外力的作用下可產生稍許變形,同時滑座上的絆閂的扣子在較大的外力的作用下可左右轉動,所以滑座停車后進行二次定位鎖緊的時候,允許滑座沿著導軌的方向稍微左右移動,就不會有“皮帶/鏈條和電機軸的竄動”。

    初步定位方式可分為兩種情況:
    一、少工位,短線體
    伺服電機運行于速度控制模式,配合限位開關,實現比較精準的初定位。伺服電機也可采用位置控制模式,通過脈沖加方向控制方式實現準確的初步定位;不過由于一直往一個時針方向循環運動,會有累計誤差的存在,建議安裝原點檢測開關,當運行一定次數后重新找原點,以消除累計誤差。

    二、多工位,長線體
    由于皮帶/鏈條較長,受彈性及變形的影響,循環運動的累計誤差較大,如果伺服電機采用位置控制模式,二次定位可能會產生故障(定位銷無法到位或者引起伺服電機報警),建議伺服電機采用速度控制模式,通過對射開關檢測滾輪位置來實現初步定位。3個開關配合工作,第一個開關觸發減速指令,第二個開關觸發二次減速指令,第三個開關觸發停車指令;也可以兩個開關,第一個開關觸發減速指令,第二個開關觸發停車指令。
    伺服電機選型時,由于是多個滑座同步驅動,建議選擇同樣功率轉速情況下的大慣量電機。如果電機慣量偏小,加減速會比較慢,也有可能產生過沖現象。
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